Die von Alexander von Hutten in den Jahren 1548-1552 fertig gestellte Burg am Ortseingang ist die vierte der Huttenburgen in Gronau. Sie wurde nach dem Übergang der Herrschaft an Hessen-Kassel (1648) in einen Fruchtspeicher zur Sammlung und Aufbewahrung des Zehnten verwandt. Während des Baues der Eisenbahnlinie Elm-Gemünden (um 1870) diente sie als Lazarett für Eisenbahnarbeiter. 1875 kaufte die Gemeinde die Burg und machte ein Schulhaus daraus (bis 1968).

907 kam Altengronau durch Tausch der Klöster Echternach und Fulda in den Besitz des Klosters Fulda, welches Altengronau den Herren von Hutten zu Lehen gab. Der erste Burgherr war Ludwig von Hutten. Er erhielt das Lehen im Jahre 1300. Alle seine Besitzungen bildeten ein eigenes Amt und Gericht bis zur Auflösung im Jahre 1821. 1719 wurde noch das Amt Brandenstein dem Amt Altengronau angeschlossen und von hier aus mitverwaltet.

Zur besseren Verwendung des Holzes aus den Ämtern Schwarzenfels, Altengronau und Brandenstein beschloss Landgraf Friedrich II. von Kassel im Jahre 1765 in Altengronau eine Spiegelglashütte zu errichten, die bis zum Jahre 1791 in Betrieb war. Sie bestand im Bereich des jetzigen Ortsteiles „Hütte".

Die älteste Kirche von Altengronau muss in den Jahren zwischen 907 und 1167 erbaut worden sein. Von Cyriax Eitel von Hutten berichtet man, dass er den in der heutigen Kirche stehenden Taufstein aus Sandstein gestiftet habe. Im Jahre 1662 wird berichtet, dass von der Altengronauer Kirche nur noch das Gemäuer als Folge des 30jährigen Krieges steht. Einheimische und andere Spender ermöglichten den Wiederaufbau. Die Kirche war früher eine Kapelle, die später vergrößert worden ist; sie wurde 1727 und ihr Turm im Jahre 1800 neu hergestellt. Im Jahre 1904 wurde sie abgebrochen, um einer neuen und schöneren Platz zu machen.